Esimene mees, kes kosmosereisidest unistustele lootuse andis, on ameeriklane Robert H. Goddard, kes laseb 16. märtsil 1926 edukalt maailma esimese vedelikukütusega raketi Massachusettsi osariigis Auburnis. Rakett sõitis 2,5 sekundit kiirusega umbes 60 miili tunnis, ulatudes 41 jala kõrgusele ja maandudes 184 jala kaugusele. Rakett oli kümme jalga pikk, valmistatud õhukestest torudest ja seda toitis vedel hapnik ja bensiin.
Hiinlased töötasid esimesed sõjalised raketid välja 13. sajandi alguses, kasutades püssirohtu, ja tõenäoliselt ehitasid ilutulestiku raketid juba varem. Püssirohu abil liikuvad sõjalised raketid ilmusid Euroopasse millalgi 13. sajandil ning 19. sajandil tegid Briti insenerid varases raketiteaduses mitmeid olulisi edusamme. Aastal 1903 avaldas varjatud Vene leiutaja nimega Konstantin E. Tsiolkovsky traktaadi rakettmootorite kasutamise teoreetilistest probleemidest kosmoses, kuid alles Robert Goddardi 1920. aastatel hakkas keegi ehitama kaasaegset, vedelkütusel töötavat tüüpi rakett, mis 1960ndate alguseks laseks inimesed kosmosesse.
Massachusettsi osariigis Worcesteris 1882. aastal sündinud Goddard vaimustus kosmosereisi mõttest pärast H. G. Wellsi ulmeromaani lugemist Maailmade sõda 1898. aastal. Worcesteri Polütehnilises Instituudis õppides asus ta 1907. aastal püssirohu rakette ehitama ning jätkas raketikatseid füüsika doktorandina ja seejärel Clarki ülikooli füüsikaprofessorina. Ta oli esimene, kes tõestas, et raketid võivad liikuda õhuta vaakumitaolises ruumis, ning oli ka esimene, kes uuris matemaatiliselt erinevate kütuste, sealhulgas vedela hapniku ja vedela vesiniku energiat ja tõukejõudu. Ta sai USA patendid mitmeastmelise raketi ja vedelikukütusega raketi kontseptsioonide jaoks ning ta sai Smithsoniani instituudilt teadusuuringute jätkamiseks toetusi.
1919. aastal tema klassikaline traktaat Äärmuslike kõrguste saavutamise meetod avaldas Smithsonian. Töös visandati tema raketi tõukejõu matemaatilised teooriad ja tehti ettepanek mehitamata raketi edasiseks käivitamiseks Kuule. Ajakirjandus võttis juttu Goddardi kuukrobotite ettepanekust ja naeruvääristas enamasti teadlase uuenduslikke ideid. Jaanuaris 1920 The New York Times toimetus, kes kuulutas, et dr Goddardil "näib puuduvat keskkoolides igapäevaselt välja toodud teadmised", kuna tema arvates oleks raketi tõukejõud efektiivne ka maakera atmosfääris. (Kolm päeva enne esimest Apollo Kuu-maandumismissiooni juulis 1969 Ajad muutis selle juhtkirja parandust.)
Detsembris 1925 katsetas Goddard Clarki ülikooli füüsikahoones vedelikukütusega raketti. Ta kirjutas, et staatilise püstikuga kinnitatud rakett “töötas rahuldavalt ja tõstis oma raskuse.” 16. märtsil 1926 viis Goddard maailmas esmakordselt tädi Effie talust Auburnist välja vedelkütusel töötava raketi.
Goddard jätkas oma uuenduslikku raketitööd kuni surmani 1945. aastal. Tema tööd tunnustas aviator Charles A. Lindbergh, kes aitas tal kindlustada Guggenheimi fondist aeronautika edendamiseks. Neid vahendeid kasutades rajas Goddard Uus-Mehhikos Roswelli testimisplatsi, mis tegutses aastatel 1930–1942. Seal ametisoleku ajal tegi ta 31 edukat lendu, sealhulgas ühe raketi, mis jõudis 22,3 sekundiga maapinnast 1,7 miili kaugusele. Samal ajal, kui Goddard viis läbi oma piiratud katseid ilma USA ametliku toetuseta, võttis Saksamaa raketi väljatöötamisel initsiatiivi ja käivitas 1944. aasta septembriks hävitava efektiga Suurbritannia vastu juhitud raketid V-2. Sõja ajal töötas Goddard välja USA reaktiivlennuki reaktiivlennuki võimendi. Ta ei tahaks näha suuri raketiküsimusi 1950ndatel ja 60ndatel, mis muudaksid tema unistused kosmosesõidust reaalsuseks. NASA Goddardi kosmoselennukeskus Greenbeltis, Marylandis, on nimetatud tema auks.
